一,、半固態(tài)激光雷達(dá)的掃描方式是什么

半固態(tài)激光雷達(dá)是通過(guò)鏡面反射或棱鏡折射,，用更少的激光發(fā)射和接收器件,，以及更少更小的機(jī)械運(yùn)動(dòng)器件,，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。那么具體的半固態(tài)激光雷達(dá)的掃描方式是什么呢,？

半固態(tài)激光雷達(dá)可以分為轉(zhuǎn)鏡式,、微振鏡式等掃描方式。

1,、轉(zhuǎn)鏡式保持收發(fā)模塊不動(dòng),，讓電機(jī)在帶動(dòng)轉(zhuǎn)鏡運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實(shí)現(xiàn)掃描探測(cè)，其技術(shù)創(chuàng)新方面與機(jī)械式激光雷達(dá)類(lèi)似,。

2,、微振鏡式主要采用高速振動(dòng)的二維振鏡實(shí)現(xiàn)對(duì)空間一定范圍的掃描測(cè)量，技術(shù)發(fā)展方面?zhèn)戎亻_(kāi)發(fā)口徑更大,、頻率更高,、可靠性更好振鏡來(lái)適用于激光雷達(dá)。微鏡振動(dòng)幅度很小,，頻率高,，成本低，技術(shù)成熟,，適用于量產(chǎn)大規(guī)模應(yīng)用,。

二、半固態(tài)激光雷達(dá)有哪些分類(lèi)

半固態(tài)激光雷達(dá)分類(lèi)方式非常多,，常見(jiàn)的有按照激光光源分為1550nm和905nm,。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，選擇1550nm光源可以獲得更長(zhǎng)的感知距離,，主要目標(biāo)在于提升高速場(chǎng)景的安全性,。開(kāi)高速大家都知道需要保持安全距離行駛，一般是150m以上,，就是為了在發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí)能及時(shí)響應(yīng),，發(fā)現(xiàn)得越早，反應(yīng)越從容,。

對(duì)應(yīng)到激光雷達(dá)也是,，探測(cè)距離越遠(yuǎn)，就能越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，從而更從容地變道或剎車(chē),，不會(huì)急剎車(chē)影響乘坐體驗(yàn)。但1550nm也有兩個(gè)問(wèn)題,，首先是太貴了,，相較于成熟的905nm光源而言，成本高了幾個(gè)數(shù)量級(jí),。其次是1550nm光源容易被水霧吃掉,，無(wú)法很好與攝像頭互補(bǔ)，都會(huì)被極端天氣干擾,。

其次還有落地速度,，理論上來(lái)說(shuō)使用905光源的棱鏡式和微轉(zhuǎn)鏡，是較為簡(jiǎn)單的路線,，因此落地速度上也會(huì)更快一些,。