一、伺服電機(jī)的調(diào)試方法步驟

伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件的電機(jī),，在使用之前,，需要進(jìn)行調(diào)試,，伺服電機(jī)的調(diào)試步驟如下：

1、初始化參數(shù)

在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存,，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來(lái)說(shuō),，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如,，設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2,、接線

控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線,。接線主要接控制卡的模擬量輸出線,、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線,。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

3,、試方向

通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào),，這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是“零漂”,。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù),，使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致,。

4,、抑制零漂

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零,。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值,。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),，這是必須要做的工作，這部分的工作,，主要是看經(jīng)驗(yàn),。

二、調(diào)試伺服電機(jī)要注意哪些事項(xiàng)

1,、伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所,，但是它不是全防水或防油的。因此,，伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油的環(huán)境中,。

2,、如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封,，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī),。

3、伺服電機(jī)的電纜不要浸沒(méi)在油或水中,。

4,、確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處,。

5,、在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對(duì)電機(jī)）,，并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它,，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。

6,、電纜的彎頭半徑做到盡可能大,。