一,、上下料機(jī)器人的種類

關(guān)節(jié)式機(jī)器人

1、機(jī)器人最大工作范圍（回轉(zhuǎn)半徑） ：620mm-3503mm

2,、機(jī)器人負(fù)載能力：3kg-700kg

3,、機(jī)器人工作節(jié)拍：大于等于3秒

4、定位精度：±0.1mm

5,、驅(qū)動(dòng)形式：全伺服驅(qū)動(dòng)

6,、手爪驅(qū)動(dòng)：氣動(dòng)或者電動(dòng)，根據(jù)工件不同定制,，自動(dòng)換爪功能

7,、編程方式：示教編程, AS語(yǔ)言編程

8、料倉(cāng)/輸送線：根據(jù)工件不同定制

直角坐標(biāo)機(jī)器人

1,、機(jī)器人工作范圍

水平行程：1000mm-20000mm

垂直行程：200mm-3000mm

工件旋轉(zhuǎn)：±180度

2,、運(yùn)行速度：

水平運(yùn)動(dòng)最大速度：3000mm/s

垂直運(yùn)動(dòng)最大速度：1000mm/s

3、定位精度：

水平運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度：±0.1mm

垂直運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度：±0.1mm

4、傳動(dòng)形式：

水平運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式：同步帶/齒輪齒條

垂直運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式：同步帶/齒輪齒條/絲桿

5,、負(fù)載重量：最大負(fù)載1000kg

6、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)：PLC/運(yùn)動(dòng)控制卡/CNC

7,、手爪驅(qū)動(dòng)：氣動(dòng)/電動(dòng),，根據(jù)工件不同定制，自動(dòng)換爪功能

8,、料倉(cāng)/輸送線：根據(jù)工件不同定制

以上兩種形式的機(jī)器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作,，都有其自身的特點(diǎn)。關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率高,，動(dòng)作節(jié)拍快,，占地空間小，但是成本投入相對(duì)高一些,。坐標(biāo)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率高,，占地空間相對(duì)大一些。但是成本的投入要少很多,。這兩種形式的選擇還要看現(xiàn)場(chǎng)的工藝及要求來(lái)決定,。

二、上下料機(jī)器人怎么選擇

1,、上下料機(jī)械手關(guān)節(jié)度要求

我們知道工業(yè)機(jī)器人分為四軸,，五軸，六軸機(jī)器人,，那么上下料機(jī)器人要用幾軸自由度的機(jī)器人呢,？從平面到另一個(gè)平面用四軸就可以完成；如果在這個(gè)過(guò)程中產(chǎn)品姿態(tài)要改變?nèi)鐑A斜,，側(cè)翻等動(dòng)作就需要六軸機(jī)器人上下料了,，我們經(jīng)常做的沖壓一般用四軸機(jī)器人就可以滿足上下料，那車床上下料機(jī)器人就得用六軸,，因?yàn)楫a(chǎn)品放入加工主軸位置是需要讓產(chǎn)品側(cè)面放入或者姿態(tài)要調(diào)整所以用六個(gè)自由度的機(jī)器人,。

2、上下料機(jī)器人負(fù)載

越大負(fù)載價(jià)格越貴,，所以要選擇合適的負(fù)載,，負(fù)載是指工業(yè)機(jī)器人末端的承載能力，不含治具（是指夾取產(chǎn)品的工具）,，我們選擇時(shí)要把治具/夾具/吸盤等可以吸盤或者夾取工件工具算入里面,，就是夾治具重量 產(chǎn)品重量要小于負(fù)載！

3,、上下料機(jī)器人活動(dòng)半徑

指機(jī)械手的活動(dòng)范圍,，機(jī)械手范圍越大價(jià)格越高，所以要結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)空間情況選擇能夠滿足的活動(dòng)半徑機(jī)器人就可以。

4,、精度要求

一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人精度越高代表性能也越好,，當(dāng)然選擇合適的能夠達(dá)到生產(chǎn)需要的機(jī)器人精度就可以，太高或者超過(guò)本身需要的則沒(méi)有太大必要,，畢竟價(jià)格也會(huì)相對(duì)貴,。