根據(jù)機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)形式的不同,，機(jī)械手可以分為四種形式：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式,、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式,。

1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng),，即手臂的前后伸縮,、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對(duì)較小,、慣性大,，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2,、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂作前后伸縮,、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作。與直角坐標(biāo)式相比,，所占空間較小而工作范圍較大,，但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體,，慣性也比較大,。這是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。

3,、極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂作前后伸縮,、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其最大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍,，并可抓取地面上的物體,。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起放大,。

4,、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接,，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié),，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作,。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活,，運(yùn)動(dòng)慣性小，能抓取緊靠機(jī)座的工件,，并能繞過(guò)障礙物進(jìn)行工作,。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣，在引人計(jì)算機(jī)控制后,，它的動(dòng)作控制既可由程序完成,，又可通過(guò)記憶仿真，是機(jī)械手的發(fā)展方向,。