一,、機(jī)械手臂類型有哪些

根據(jù)機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)形式的不同，機(jī)械手可以分為四種形式:直角坐標(biāo)式,、圓柱坐標(biāo)式,、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式

1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng),，即手臂的前后伸縮,、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對(duì)較小,、慣性大,，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2,、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂作前后伸縮,、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作,。與直角坐標(biāo)式相比，所占空間較小而工作范圍較大,，但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系,，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體,，慣性也比較大,。這是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。

3,、極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂作前后伸縮,、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其最大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍,，并可抓取地面上的物體,。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會(huì)引起放大,。

4,、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接,，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié),，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作,。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活,，運(yùn)動(dòng)慣性小，能抓取緊靠機(jī)座的工件,，并能繞過障礙物進(jìn)行工作,。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣，在引人計(jì)算機(jī)控制后,，它的動(dòng)作控制既可由程序完成,，又可通過記憶仿真，是機(jī)械手的發(fā)展方向,。

二,、機(jī)械手臂的組成結(jié)構(gòu)是什么

1、運(yùn)動(dòng)元件,。如油缸,、氣缸、齒條,、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件,。

2、導(dǎo)向裝置,。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩,。

3,、手臂。起著連接和承受外力的作用,。手臂上的零部件,，如油缸、導(dǎo)向桿,、控制件等都安裝在手臂上,。

此外，根據(jù)機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)和工作的要求,，如管路,、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測(cè)裝置等,，一般也都裝在手臂上,。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍,、承載能力和動(dòng)作精度都直接影響機(jī)械手的工作性能,。