一,、視覺傳感器由什么組成

視覺傳感器關(guān)鍵由燈源,、畫面、圖像傳感器,、方式/數(shù)字轉(zhuǎn)換器,、圖像CPU、圖像儲存器等構(gòu)成,，有時候還配備光學(xué)投影儀和其它輔助機器設(shè)備,。

視覺傳感器的首要功用是得到充分的機器視覺系統(tǒng)必須處置的最初的圖像。

二,、視覺傳感器是如何標(biāo)定的

視覺傳感器的標(biāo)定，主要是對攝影機的標(biāo)定,。為了定量的描述光學(xué)成像過程,，定義了下面幾種坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系、攝影機坐標(biāo)系和計算機圖像坐標(biāo)系,。

1,、世界坐標(biāo)系,，也稱真實或現(xiàn)實世界坐標(biāo)系，有XYZ軸,，是客觀世界的絕對坐標(biāo)一般的3D場景都是用這個坐標(biāo)系來表示,，攝影機坐標(biāo)系是以中心制定的坐標(biāo)系系統(tǒng)，用xyz坐標(biāo)系,，取攝影機的光軸作為z軸,。

2、計算機圖像坐標(biāo)系,，是指在計算機內(nèi)部數(shù)字圖像所用的坐標(biāo)系,，一般以un為軸，是以像素為單位的坐標(biāo)系,。

3,、攝影機坐標(biāo)系，標(biāo)定通常包括外參數(shù)標(biāo)定和內(nèi)參數(shù)標(biāo)定兩部分,。外參數(shù)標(biāo)定就是計算攝影機坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)矩陣,。

在標(biāo)定中我們將兩個攝影機固定在同一個平面上，使其光軸平行,，取世界坐標(biāo)系與第一個攝影機的攝影機坐標(biāo)系重合,。 這樣對于第一個攝影機只需進行內(nèi)參數(shù)定標(biāo)。根據(jù)以上列出方程式,，利用三點的實際成像點,，測出他們對應(yīng)的惡圖像坐標(biāo)。再利用三點在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值和實際成像點的圖像坐標(biāo),，計算出攝影機的內(nèi)定參數(shù)即可,。