一,、諧波減速器和RV減速器有什么不同

諧波減速器在先進機器人傳動中有逐漸被RV減速器取代的趨勢。那么諧波減速器和RV減速器有什么不同呢,？

1,、RV減速機主要用于20公斤以上的機器人關(guān)節(jié)，而諧波減速器則運用在20公斤以下機器人關(guān)節(jié),；

2、諧波減速器可以隨著使用時間的增長造成運動精度會顯著降低,，而RV減速器不會,；

3、由于RV減速機對比諧波減速器組成零件更為復(fù)雜,、承載強度更高并且制造難度要比諧波減速機大,，才使其生產(chǎn)線投資規(guī)模遠大于諧波減速機。

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二、諧波減速器工作原理是什么

當諧波發(fā)生器為主動時,，凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動,，就近使柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形（可控的彈性變形），這時柔輪的齒就在變形的過程中進入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間,，在波發(fā)生器的長軸處處于完全嚙合,，而短軸方向的齒就處在完全的脫開。

波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪,，將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi),，再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形,，橢圓長軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài),，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū),，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài),；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài),，簡稱脫開；在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔輪齒,，沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi),，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài),，稱之為嚙出,。

波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形,，此時波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動,，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯齒運動,，正是這一錯齒運動,，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。

二,、諧波減速器的特點有哪些

1,、承載能力高，諧波傳動中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2,、傳動比大,，單級諧波齒輪傳動的傳動比,，可達i=70～500,。

3、體積小,、重量輕,。

4、傳動效率高,、壽命長,。

5、傳動平穩(wěn),、無沖擊,，無噪音，運動精度高,。

6,、由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜,。

四、諧波減速器的作用是什么

諧波減速器主要作用是在降低速度提高力矩的同時還能保證設(shè)備能夠可靠地完成工序任務(wù),，在重復(fù)執(zhí)行相同的動作時能保證工序的定位精度和重復(fù)定位精度,。