1,、諧波減速器的結(jié)構(gòu)

諧波減速器由剛輪、柔輪,、和波發(fā)生器三個(gè)主要構(gòu)件組成，其中波發(fā)生器是主動(dòng)件,，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件,，另一個(gè)為固定件，固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪,，柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪,，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等,，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒（通常為兩齒）,。

2、諧波減速機(jī)原理

在未裝配前,，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形,，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑,，柔輪撐成橢圓形,，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離,，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同,，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài),。

由于剛輪固定,，波發(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí),，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化,，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出,，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開,，如此,，嚙入、嚙合,、嚙出,、脫開,、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán),，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),。

柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，其中一個(gè)齒從與剛輪的一個(gè)齒嚙合到再一次與剛輪上的這個(gè)齒相嚙合時(shí),，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周,，而此時(shí)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比,，即為諧波齒輪減速器的減速比,，故其減速比很大。在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中,，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡(jiǎn)諧波形,，因此，這一傳動(dòng)稱之為諧波齒輪傳動(dòng),。