一,、機(jī)器人傳感器的主要分類

根據(jù)檢測對(duì)象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器,。

1、內(nèi)部傳感器：用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器,。多為檢測位置和角度的傳感器,。

2、外部傳感器：用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體,，離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器,。具體有物體識(shí)別傳感器、物體探傷傳感器,、接近覺傳感器,、距離傳感器、力覺傳感器,，聽覺傳感器等,。

二、不同機(jī)器人傳感器的檢測內(nèi)容和應(yīng)用目的

(1)明暗覺

檢測內(nèi)容：是否有光,，亮度多少,。

應(yīng)用目的：判斷有無對(duì)象，并得到定量結(jié)果,。

傳感器件：光敏管,、光電斷續(xù)器。

(2)色覺

檢測內(nèi)容：對(duì)象的色彩及濃度,。

應(yīng)用目的：利用顏色識(shí)別對(duì)象的場合,。

傳感器件：彩色攝像機(jī)、濾波器、彩色CCD,。

(3)位置覺

檢測內(nèi)容：物體的位置,、角度、距離,。

應(yīng)用目的：物體空間位置,、判斷物體移動(dòng)。

傳感器件：光敏陣列,、CCD等,。

(4)形狀覺

檢測內(nèi)容：物體的外形。

應(yīng)用目的：提取物體輪廓及固有特征,，識(shí)別物體,。

傳感器件：光敏陣列、CCD等,。

(5)接觸覺

檢測內(nèi)容：與對(duì)象是否接觸,，接觸的位置。

應(yīng)用目的：確定對(duì)象位置,，識(shí)別對(duì)象形態(tài)，控制速度,，安全保障,，異常停止，尋徑,。

傳感器件：光電傳感器,、微動(dòng)開關(guān)、薄膜特點(diǎn),、壓敏高分子材料,。

(6)壓覺

檢測內(nèi)容：對(duì)物體的壓力、握力,、壓力分布,。

應(yīng)用目的：控制握力，識(shí)別握持物,，測量物體彈性,。

傳感器件：壓電元件、導(dǎo)電橡膠,、壓敏高分子材料,。

(7)力覺

檢測內(nèi)容：機(jī)器人有關(guān)部件(如手指)所受外力及轉(zhuǎn)矩。

應(yīng)用目的：控制手腕移動(dòng),，伺服控制,，正解完成作業(yè)。

傳感器件：應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠,。

(8)接近覺

檢測內(nèi)容：對(duì)象物是否接近,，接近距離，對(duì)象面的傾斜,。

應(yīng)用目的：控制位置,，尋徑，安全保障,，異常停止,。

傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器,、超聲波傳感器,、電渦流傳感器、霍爾傳感器,。

(9)滑覺

檢測內(nèi)容：垂直握持面方向物體的位移,，重力引起的變形。

應(yīng)用目的：修正握力,，防止打滑,，判斷物體重量及表面狀態(tài)。

傳感器件：球形接點(diǎn)式,、光電旋轉(zhuǎn)傳感器,、角編碼器、振動(dòng)檢測器,。