一,、口腔手術(shù)機(jī)器人適用范圍

在面向口腔手術(shù)的機(jī)器人研究中，應(yīng)用較多的一類(lèi)口腔手術(shù)為顱頜面手術(shù),。其中包括OSAHS,、唇腭裂手術(shù)、頜面部骨折,、顱頜面畸形及顱頜面穿刺手術(shù)等,，在機(jī)器人研究中較為廣泛。在顱頜面穿刺手術(shù)中,，采用機(jī)器人更為精準(zhǔn),，且不會(huì)出現(xiàn)人手穿刺中過(guò)大幅度的抖動(dòng)等意外情況，安全性更高。在其他顱頜面的手術(shù)治療中,，均有成功的手術(shù)應(yīng)用,，采用機(jī)器人多為成熟的如達(dá)芬奇、六軸機(jī)器人等系統(tǒng),。另一方面,，采用達(dá)芬奇等成熟手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在口腔腫瘤切除手術(shù)中的研究較多，但在具體研究中,，對(duì)于機(jī)械臂和具體切除手術(shù)采用的器械,，還具有一定的優(yōu)化空間。

除上述面向顱頜面的外科手術(shù)外,，采用機(jī)器人對(duì)于種植牙手術(shù)的研究較為廣泛,。其中，一類(lèi)研究為對(duì)于全口義齒的排牙機(jī)器人研究,。此類(lèi)研究中,，結(jié)合對(duì)患者口部特征的三維測(cè)量作為輸入進(jìn)行排牙位置與姿態(tài)的分析。設(shè)計(jì)特制的多自由度專(zhuān)用機(jī)器人進(jìn)行排牙操作,。此類(lèi)研究的重點(diǎn)在于對(duì)口部特征的描述及排牙機(jī)器人精度的提升,。但此類(lèi)機(jī)器人為專(zhuān)用機(jī)器人，且不與人體直接交互,，因此，在機(jī)器人的研究中,，不用過(guò)多的考慮安全性的問(wèn)題,。另一方面，較多的研究面向于機(jī)器人口腔種植術(shù),，在此類(lèi)研究中,，需要機(jī)器人與人體交互，因此對(duì)位置,、力控制的要求精度較高,。在此類(lèi)的研究中，較多的研究采用了相對(duì)穩(wěn)定的協(xié)作性機(jī)械臂,。對(duì)于機(jī)器人精度提升方法,，通常采用多傳感器系統(tǒng)。借助光學(xué)精密定位設(shè)備來(lái)建立全局坐標(biāo)系下各個(gè)裝置,、設(shè)備及人體的坐標(biāo),，進(jìn)而獲取手術(shù)機(jī)器人及對(duì)象的精確位置,。此外,，此類(lèi)手術(shù)中需要研究機(jī)器人在手術(shù)過(guò)程中的導(dǎo)航避障方法，具體方法中，通過(guò)對(duì)種植牙場(chǎng)景中障礙物的構(gòu)建,，以進(jìn)行機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中各個(gè)階段運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃,，最終完成安全的種植牙手術(shù)操作。

此外,，在一些研究中,，采用帶有柔性器械臂的機(jī)器人通過(guò)口腔進(jìn)入喉部，對(duì)喉部進(jìn)行手術(shù),。此類(lèi)研究的重點(diǎn)在于柔性器械臂模型的建立及復(fù)雜驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),，從而實(shí)現(xiàn)在有限的喉部手術(shù)空間內(nèi)，有效的完成不同的手術(shù)動(dòng)作,。

總體來(lái)說(shuō),，在口腔手術(shù)上，機(jī)器人已有了較多的應(yīng)用,，其發(fā)展也越來(lái)越趨向于成熟,。相信隨著各類(lèi)技術(shù)的不斷發(fā)展，設(shè)備精度,、計(jì)算能力的提高,，將有越來(lái)越多種類(lèi)的機(jī)器人應(yīng)用于口腔手術(shù)中。

二,、口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)有哪些

相對(duì)于傳統(tǒng)種植手術(shù),、導(dǎo)板技術(shù)、手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng),，口腔種植牙機(jī)器人有如下幾方面優(yōu)勢(shì)：

1,、功能齊全

該口腔種植手術(shù)機(jī)器人所搭載的應(yīng)用軟件系統(tǒng)，是一套專(zhuān)門(mén)針對(duì)機(jī)器人種植牙場(chǎng)景研發(fā)的專(zhuān)用軟件,。軟件內(nèi)不但包括病人數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，方便醫(yī)生更好地把控病人整體情況,，同時(shí)還具有種植手術(shù)過(guò)程中必備的各類(lèi)功能模塊：包含圖像顯示,、種植計(jì)劃制定、制作導(dǎo)板,、設(shè)計(jì)種植步驟、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和術(shù)后評(píng)估等,。

2、即刻修復(fù)

與醫(yī)生手動(dòng)種植牙相比,，另一個(gè)使用口腔種植牙機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在精準(zhǔn),。機(jī)器人種植技術(shù)可以將種植體的位置精度控制在0.2～0.3毫米，因此可根據(jù)規(guī)劃位置,、基臺(tái)尺寸和臨牙外形預(yù)制牙冠，在術(shù)中經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單打磨或不處理就可以直接佩戴,，大幅度縮短手術(shù)時(shí)間的同時(shí),，也減少了患者的手術(shù)次數(shù)。

3,、無(wú)需翻瓣

在傳統(tǒng)手術(shù)過(guò)程中,，醫(yī)生需要將患者牙齦切開(kāi)翻瓣，來(lái)看清牙槽嵴骨位置,，以便直觀(guān)地觀(guān)察手術(shù)區(qū)域,。對(duì)于患者來(lái)說(shuō)，不但會(huì)帶來(lái)較大的切口和出血量,，還會(huì)增加術(shù)后感染的風(fēng)險(xiǎn)；口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)在于可直接控制手術(shù)位置,，免去了翻瓣過(guò)程,，同時(shí)降低出血量和感染風(fēng)險(xiǎn)，且術(shù)后無(wú)需縫合,。

4,、無(wú)需對(duì)牙齒骨骼表面進(jìn)行修整

人體牙齒骨表面不平，醫(yī)生在種植手術(shù)過(guò)程中為了保證種植方向,，通常需要事先在牙槽嵴表面打磨一個(gè)平面,，避免因?yàn)槭芰Σ痪鶎?dǎo)致種植方向產(chǎn)生偏差。使用口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)在于其具有種植力反饋技術(shù),，該技術(shù)能幫助醫(yī)生在牙槽嵴斜面上完成大角度種植，無(wú)需打磨修整,，減少手術(shù)時(shí)間,，降低患者痛苦，縮短術(shù)后愈合時(shí)間,。

手術(shù)精度更高,，手術(shù)時(shí)間更短，患者痛苦更小,，醫(yī)生操作更方便,，這些都是口腔種植牙機(jī)器人優(yōu)勢(shì)的體現(xiàn)。