一,、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人能治哪些病
神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人,主要用于腦出血,、三叉神經(jīng)痛,、顱內(nèi)腫瘤,、癲癇、帕金森病等神經(jīng)外科領(lǐng)域,,包括顱內(nèi)血腫穿刺引流術(shù),、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術(shù),、顱內(nèi)病變活檢術(shù),、顱內(nèi)深部電極植入,、腦深部電刺激器植入術(shù)等多種神經(jīng)外科手術(shù)類(lèi)型,。
1,、顱內(nèi)血腫穿刺引流術(shù)
神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人具有微創(chuàng),、定位精度高,、便于根據(jù)血腫形狀進(jìn)行手術(shù)規(guī)劃等優(yōu)點(diǎn),機(jī)器人輔助立體定向技術(shù)提供三維可視化技術(shù)和多模態(tài)圖像融合技術(shù),,幫助醫(yī)生規(guī)劃最佳穿刺路徑,。機(jī)械臂可自由定位于手術(shù)目標(biāo),精度控制在1mm以?xún)?nèi),。對(duì)于高血壓腦出血患者而言,,特別是丘腦、腦干等重要功能區(qū)出血,,無(wú)框立體定位血腫穿刺引流是一種及時(shí),、安全、有效的治療方法,,能更好地改善患者的神經(jīng)功能和遠(yuǎn)期生活質(zhì)量,。充分掌握手術(shù)指征,準(zhǔn)確的術(shù)前目標(biāo)定位和軌跡規(guī)劃,,正確的術(shù)中操作,,完善的術(shù)后治療方案,可以充分發(fā)揮無(wú)框架立體定向技術(shù)的優(yōu)勢(shì),,是一種安全有效的血腫清除和引流治療方法,。
2,、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術(shù)
對(duì)于不能耐受微血管減壓術(shù)的三叉神經(jīng)痛患者或者微血管減壓術(shù)后疼痛復(fù)發(fā)的患者,可以行球囊壓迫術(shù)以解除面部疼痛,,但從面部盲穿卵圓孔需要一定的經(jīng)驗(yàn)和技巧,對(duì)部分術(shù)者有一定的困難,,用機(jī)器人定位卵圓孔,,計(jì)劃手術(shù)路徑,直接引導(dǎo)穿刺針進(jìn)入卵圓孔,,可以幫助術(shù)者順利完成手術(shù),。
3、顱內(nèi)病變活檢術(shù)
隨著影像學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,,顱內(nèi)病變的確診率得到明顯提高,,但仍有部分病灶無(wú)法從影像學(xué)上判定其性質(zhì),而開(kāi)顱活檢手術(shù)的創(chuàng)傷大,,患者一般難以接受,。CT/MRI引導(dǎo)下的立體定向顱內(nèi)病變活檢術(shù)是病變性質(zhì)確診的可靠手段。在實(shí)施有框架立體定向手術(shù)時(shí),,患者需在行影像學(xué)檢查前安裝立體定向框架.這一過(guò)程可能會(huì)因增加患者的疼痛刺激,,導(dǎo)致患者產(chǎn)生恐懼感不能配合手術(shù),兒童患者尤其差,。機(jī)器人輔助無(wú)框架立體定向手術(shù)可以避免上述限制,,工作區(qū)間大,無(wú)死角,,定位精度高,,可以從各方位、不同角度對(duì)顱內(nèi)病變實(shí)施活檢手術(shù),,較框架立體定向手術(shù)有較大的優(yōu)越性,。
4、癲癇顱內(nèi)深部電極植入術(shù)
雖然現(xiàn)階段對(duì)癲癇灶的無(wú)創(chuàng)定位技術(shù)有了很大發(fā)展,,但仍有很大比例的難治性癲癇患者無(wú)法通過(guò)無(wú)創(chuàng)檢查來(lái)確定癲癇病灶的位置,。對(duì)于此類(lèi)的癲癇患者,行顱內(nèi)電極植入(SEEG/ECoG)是一種最好的選擇,,而顱內(nèi)深部電極(SEEG)因?yàn)閯?chuàng)傷小,、安全性高、定位范圍立體,,在近幾年在國(guó)內(nèi)外得到了迅速的發(fā)展,。在進(jìn)行SEEG植入手術(shù)時(shí),通常有機(jī)器人輔助手術(shù)和框架手術(shù)兩種方式,,機(jī)器人手術(shù)相對(duì)框架手術(shù)優(yōu)勢(shì)明顯:
(1)安全:機(jī)器人輔助系統(tǒng)在手術(shù)中充分發(fā)揮了它“智能”的優(yōu)勢(shì),。醫(yī)生使用三維技術(shù),,可以在設(shè)定每根顱內(nèi)電極植入的軌跡時(shí),清晰的觀(guān)察到重要功能區(qū)和血管密集區(qū)的位置,。這一優(yōu)勢(shì)有助于避開(kāi)顱腦內(nèi)重要結(jié)構(gòu),,提高手術(shù)安全性。
(2)微創(chuàng):使用此設(shè)備不需要在手術(shù)前安裝沉重的定位框架,,植入中也只是在顱骨上進(jìn)行一個(gè)直徑1毫米多的鉆孔就可以順利完成植入,。
(3)靈活:靈活的機(jī)械臂和清晰直觀(guān)的三維顯示使電極置入路徑的選擇范圍也變得更大,方便醫(yī)生選擇更加合適的路徑進(jìn)行植入,。
(4)高效:術(shù)中機(jī)器人的機(jī)械臂根據(jù)術(shù)前設(shè)計(jì)好的電極植入方案計(jì)劃,,自動(dòng)定位電極置入的部位及方向,每根電極植入僅需要2至3分鐘即可完成,,遠(yuǎn)高于有框架手術(shù)的7-10分鐘/根的工作效率,。
5、腦深部刺激器植入術(shù)
部分帕金森及其它運(yùn)動(dòng)障礙病患者進(jìn)行有框架DBS植入手術(shù)前因無(wú)法控制的運(yùn)動(dòng),,導(dǎo)致術(shù)前定位影像無(wú)法完成,,另有部分患者不能耐受術(shù)中局麻植入顱內(nèi)電極、術(shù)中測(cè)試電信號(hào)以及測(cè)試臨床癥狀有無(wú)好轉(zhuǎn)等程序,,需在全麻下進(jìn)行手術(shù),。這些患者更多的依靠解剖來(lái)定位靶點(diǎn),因此對(duì)于精準(zhǔn)度的要求也更高,。利用機(jī)器人進(jìn)行顱內(nèi)電極的植入,,可以在術(shù)前患者狀態(tài)好的時(shí)候擇期進(jìn)行影像學(xué)檢查,提前制定手術(shù)計(jì)劃,,避免了患者手術(shù)當(dāng)日安裝框架后定位可能出現(xiàn)的各種問(wèn)題,,且機(jī)器人手術(shù)的誤差更小,可以更精準(zhǔn)的引導(dǎo)電極進(jìn)入預(yù)定靶點(diǎn),。
二,、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人有哪些局限性
手術(shù)機(jī)器人給臨床帶來(lái)的益處已越來(lái)越多的被神外同行認(rèn)識(shí),它有哪些局限性,,實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)該注意些什么問(wèn)題呢,?
事實(shí)上,任何一種新的技術(shù),,我們都要抱持積極學(xué)習(xí),、深入鉆研又嚴(yán)謹(jǐn)客觀(guān)的態(tài)度。
首先,,神外機(jī)器人系統(tǒng)盡管擁有多個(gè)自由度轉(zhuǎn)軸,,其在實(shí)際操作中仍存在一定的“盲區(qū)”,機(jī)器人固定連接裝置和/或神外頭架也可能阻擋操作路徑。這需要周密的術(shù)前設(shè)計(jì)和體位/頭位設(shè)置以規(guī)避,。
其次,,神外機(jī)器人輔助手術(shù)的精度同樣受注冊(cè)誤差、術(shù)中腦位移(brain shift)等因素影響,。不斷改進(jìn),、優(yōu)化的機(jī)器人注冊(cè)方式可能有助于減少誤差,還有學(xué)者提出未來(lái)術(shù)中MRI和機(jī)器人的聯(lián)合應(yīng)用將最大程度減少腦位移的影響,。
再次,,過(guò)度依賴(lài)手術(shù)機(jī)器人不利于神外醫(yī)生對(duì)組織三維位置和解剖空間感的建立,類(lèi)似于司機(jī)駕車(chē)過(guò)度依賴(lài)導(dǎo)航會(huì)妨礙形成“心智地圖”,。
最后,,許多神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人雖已具備簡(jiǎn)單的碰觸反饋機(jī)制(如遇阻力停止運(yùn)動(dòng)),,但尚無(wú)法感知組織溫度,、質(zhì)地、波動(dòng)等精細(xì)信息,。安全精準(zhǔn)的手術(shù)離不開(kāi)醫(yī)生的綜合判斷和主導(dǎo)角色,。簡(jiǎn)言之,將機(jī)器人引入手術(shù)的目的是協(xié)助醫(yī)生,,而并不能取代醫(yī)生,。